杭州四轴工业机器人常用指南多图

工业机器人控制系统结构工业机器人控制系统按其控制方式可分为三类；

1、杭州集中控制方式

用一台计算机实现全部控制功能，轴工指南结构简单，业机成本低，器人但实时性差，常用难以扩展。多图

2、杭州主从控制方式

采用主、轴工指南从两级处理器实现系统的业机全部控制功能。主CPU实现管理、器人坐标变换、常用轨迹生成和系统自诊断等；从CPU实现所有关节的多图动作控制。其构成框图如下图所示。杭州主从控制方式系统实时性较好，轴工指南适于精度高、业机高速度控制，但其系统扩展性较差，维修困难！

储器。

工业机器人

控制器是机器人的大脑，发布和传递动作指令。其中包括硬件和软件两部分：硬件就是工业控制板卡，包括一些主控单元、信号处理部分等电路，现在台达等国产品牌已经掌握；1999年日本suo尼公司推出犬型机器人爱宝（AIBO），当即销售一空，从此娱乐机器人成为机器人迈进普通家庭的途径之一。软件部分主要是控制算法、二次开发等，国产品牌在稳定性、响应速度、易用性等方面与国外品牌还有差距。

2015年中国控制器市场规模达23．1亿元，同比增长18％，其中工业机器人控制器占比15％，约3．5亿元。按照这样的速度推算，2017年的控制器市场可达到31亿元。未来控制器的机会在于标准化和开放性。现有的工业机器人控制器封闭构造，带来开放性差、软件独立性差、容错性差、扩展性差、缺乏网络功能等缺点，已不能适应智能化和柔性化要求。开发标准化、开放化控制器是工业机器人控制器的一个发展方向。工业机器人的组成部分感知系统感知系统由内部传感器和外部传感器组成，其作用是获取机器人内部和外部环境信息，并把这些信息反馈给控制系统。

中国机器人产业的“技途”

　首先要打破机器人产业化存在的制约瓶颈。关键元部件依赖进口，特别是在性能很高的交流伺服电机和高精密减速器方面的差距尤为明显，造成国产工业机器人成本居高不下，严重制约机器人产业的成熟及国际竞争力的形成。部分研究机构或企业为争取国家项目资助，过度追求高指标、性能，使得工业机器人成本过高，甚至高于国外同类产品，造成产品无法推广应用。近10几年过分强调工业机器人的系统研发，忽视关键技术突破，使得工业机器人某些核心技术处于实验室阶段，制约了机器人产业化进程。这些瓶颈都需要国家制定相关的政策逐一po解。中国工程yuan院长宋健指出：“机器人学的进步和应用是20世纪自动控制最有说服力的成就，是当代高意义上的自动化”。